Line following robot

Good day
I am currently experiencing problem with the PIC, it can be recognized by the PIC-kit2 and programmed but I cant see anything at the output.

All the TRIS Reg for output and input pin are configured correctly, I even tried to write a simple blinking LED program it also does not work.

I am using CCS compiler C language with PIC 16f877A this was working correctly before i staterd with the Sensors.
The other thing I have realized is that the MPlab was not able to get to debugging mode when I tried it, then I uninstalled everything and installed it again but still setting at the problem. May you please help me, I have tried different new PIC already.

Here is the program code:

Code:

---

#include<16f877A.h>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
#use delay(clock = 8000000, INT_OSC)

//page 130, datasheet
//choosing frequency = 4.90khz -> period = 204us
//t2DIV = 4
//timer2 prescaler, PR2 = 0x65
//to setup the value for the pwm function:
//Duty = duty cycle/(t2DIV(1/8000000))

void main()
{
  int remember = -1;
  long DutyR = 204;  //50% duty cycle
  long DutyL = 204;  //50% duty cycle
  set_tris_B(0xFF);
  set_tris_A(0x00);
  set_tris_D(0x00);
  setup_ccp1(CCP_PWM);  // Confiqure CCP1 as a PWM
  setup_ccp2(CCP_PWM);  //

 
  //

  setup_timer_2(T2_DIV_BY_4, 0x65, 1);  //sets the frequency of the pwm
 
  set_pwm1_duty(DutyL);     
  set_pwm2_duty(DutyR);
  //delay_ms(1000);

  while(TRUE)
     
  {
      //if DutyL>=DutyR remember is equal to 1 else remember = 0
//stop All High   
if (input(PIN_B0) == 1 && input(PIN_B1)==1 && input(PIN_B2)==1 && input(PIN_B3)== 1 && input(PIN_B4)==1 && input(PIN_B5)==1 && input(PIN_B6 )==1)
      {
          DutyR= 0;
          DutyL= 0;
          output_low(PIN_d3);
          output_low(PIN_d2);
        // remember = 1;
         
      }
// Stop
        else if (input(PIN_B0) == 0 && input(PIN_B1)==0 && input(PIN_B2)==0 && input(PIN_B3)== 0 && input(PIN_B4)==0 && input(PIN_B5)==0 && input(PIN_B6 )==0)
          {
          DutyR= 0;
          DutyL= 0;
          output_low (PIN_d3);
          output_low(PIN_d2);
          //remember = 0;
          }

  // sharp turn left "A"
      else if (input(PIN_B0) == 1 && input(PIN_B1)==0 && input(PIN_B2)==0 && input(PIN_B3)== 1 && input(PIN_B4)==0 && input(PIN_B5)==0 && input(PIN_B6 )==0)
      {
          DutyR= 408;
          DutyL= 408;
          output_high(PIN_d3);
          output_low (PIN_d2);
        // remember = 1;
       
      }
// sharp turn left "with no B3"
      else if (input(PIN_B0) == 1 && input(PIN_B1)==0 && input(PIN_B2)==0 && input(PIN_B3)== 0 && input(PIN_B4)==0 && input(PIN_B5)==0 && input(PIN_B6 )==0)
      {
          DutyR= 408;
          DutyL= 408;
          output_high(PIN_d3);
          output_low (PIN_d2);
        // remember = 1;
       
      }
//Sharp turn Right "B"
          else if (input(PIN_B0) == 0 && input(PIN_B1)==0 && input(PIN_B2)==0 && input(PIN_B3)== 1 && input(PIN_B4)==0 && input(PIN_B5)==0 && input(PIN_B6 )==1)
      {
          DutyR= 408;
          DutyL= 408;
          output_low(PIN_d3);
          output_high(PIN_d2);
        // remember = 1;
         
   
      }
//Sharp turn Right "B"
          else if (input(PIN_B0) == 0 && input(PIN_B1)==0 && input(PIN_B2)==0 && input(PIN_B3)== 0 && input(PIN_B4)==0 && input(PIN_B5)==0 && input(PIN_B6 )==1)
      {
          DutyR= 408;
          DutyL= 408;
          output_low(PIN_d3);
          output_high(PIN_d2);
        // remember = 1;
         
      }
//  turn moderately to Left1 "C"
      else if (input(PIN_B0) == 0 && input(PIN_B1)==0 && input(PIN_B2)==1 && input(PIN_B3)== 1 && input(PIN_B4)==0 && input(PIN_B5)==0 && input(PIN_B6 )==0)
      {
          DutyR= 306;
          DutyL= 204;
          output_high(PIN_d3);
          output_low(PIN_d2);
          remember = 0;

      }
//  turn moderately to Left2 "C"
      else if (input(PIN_B0) == 0 && input(PIN_B1)==0 && input(PIN_B2)==1 && input(PIN_B3)== 0 && input(PIN_B4)==0 && input(PIN_B5)==0 && input(PIN_B6 )==0)
      {
          DutyR= 306;
          DutyL= 204;
          output_high(PIN_d3);
          output_low(PIN_d2);
        // remember = 0;

      }
//  Turn moderately to Right1  "D"
        else if (input(PIN_B0) == 0 && input(PIN_B1)==0 && input(PIN_B2)==0 && input(PIN_B3)== 1 && input(PIN_B4)==1 && input(PIN_B5)==0 && input(PIN_B6 )==0)
      {
     
          DutyR=204;
          DutyL=306;
          output_low(PIN_d3);
          output_high(PIN_d2);
          remember = 0;
      }
//  Turn moderately to Right2  "D"
        else if (input(PIN_B0) == 0 && input(PIN_B1)==0 && input(PIN_B2)==0 && input(PIN_B3)== 0 && input(PIN_B4)==1 && input(PIN_B5)==0 && input(PIN_B6 )==0)
      {
     
          DutyR=204;
          DutyL=306;
          output_low(PIN_d3);
          output_high(PIN_d2);
          remember = 0;
      }

//    turn Left1 "E"
        else if (input(PIN_B0) == 0 && input(PIN_B1)==0 && input(PIN_B2)==1 && input(PIN_B3)== 1 && input(PIN_B4)==0 && input(PIN_B5)==0 && input(PIN_B6 )==0)
          {
          DutyR= 306;
          DutyL= 102;
          output_high(PIN_d3);
          output_low(PIN_d2);
          remember = 0;
          }
//    turn Left2 "E"
        else if (input(PIN_B0) == 0 && input(PIN_B1)==0 && input(PIN_B2)==1 && input(PIN_B3)== 0 && input(PIN_B4)==0 && input(PIN_B5)==0 && input(PIN_B6 )==0)
          {
          DutyR= 306;
          DutyL= 102;
          output_high(PIN_d3);
          output_low(PIN_d2);
        // remember = 0;
          }
//    turn Left3 "E"
        else if (input(PIN_B0) == 0 && input(PIN_B1)==1 && input(PIN_B2)==1 && input(PIN_B3)== 1 && input(PIN_B4)==0 && input(PIN_B5)==0 && input(PIN_B6 )==0)
          {
          DutyR= 306;
          DutyL= 102;
          output_high(PIN_d3);
          output_low(PIN_d2);
        // remember = 0;
          }
//    turn Left4 "E"
        else if (input(PIN_B0) == 0 && input(PIN_B1)==1 && input(PIN_B2)==1 && input(PIN_B3)== 0 && input(PIN_B4)==0 && input(PIN_B5)==0 && input(PIN_B6 )==0)
          {
          DutyR= 306;
          DutyL= 102;
          output_high(PIN_d3);
          output_low(PIN_d2);
        // remember = 0;
          }

//turn Right1 "F" 
        else if (input(PIN_B0) == 0 && input(PIN_B1)==0 && input(PIN_B2)==0 && input(PIN_B3)== 1 && input(PIN_B4)==1 && input(PIN_B5)==0 && input(PIN_B6 )==0)
          {
          DutyR= 306;
          DutyL= 102;
          output_low(PIN_d3);
          output_high(PIN_d2);
          remember = 0;
          }

//turn Right2 "F" 
        else if (input(PIN_B0) == 0 && input(PIN_B1)==0 && input(PIN_B2)==0 && input(PIN_B3)== 0 && input(PIN_B4)==1 && input(PIN_B5)==0 && input(PIN_B6 )==0)
          {
          DutyR= 306;
          DutyL= 102;
          output_low(PIN_d3);
          output_high(PIN_d2);
          remember = 0;
          }
//turn Right3 "F" 
        else if (input(PIN_B0) == 0 && input(PIN_B1)==0 && input(PIN_B2)==0 && input(PIN_B3)== 1 && input(PIN_B4)==1 && input(PIN_B5)==1 && input(PIN_B6 )==0)
          {
          DutyR= 306;
          DutyL= 102;
          output_low(PIN_d3);
          output_high(PIN_d2);
          remember = 0;
          }
//turn Right4 "F" 
        else if (input(PIN_B0) == 0 && input(PIN_B1)==0 && input(PIN_B2)==0 && input(PIN_B3)== 0 && input(PIN_B4)==1 && input(PIN_B5)==1 && input(PIN_B6 )==0)
          {
          DutyR= 306;
          DutyL= 102;
          output_low(PIN_d3);
          output_high(PIN_d2);
          remember = 0;
          }

// Go Straight "D"
        else if (input(PIN_B0) == 0 && input(PIN_B1)==0 && input(PIN_B2)==0 && input(PIN_B3)== 1 && input(PIN_B4)==0 && input(PIN_B5)==0 && input(PIN_B6 )==0)
          {
          DutyR= 204;
          DutyL= 204;
          output_high (PIN_d3);
          output_high(PIN_d2);
          remember = 0;
          }
// Go Straight "2" possibility
        else if (input(PIN_B0) == 0 && input(PIN_B1)==0 && input(PIN_B2)==1 && input(PIN_B3)== 1 && input(PIN_B4)==1 && input(PIN_B5)==0 && input(PIN_B6 )==0)
          {
          DutyR= 204;
          DutyL= 204;
          output_high (PIN_d3);
          output_high(PIN_d2);
          remember = 0;
          }
       
        /*else if (remember==1)
        //{
            DutyR = 306;
            DutyL = 102;
        }*/
        set_pwm1_duty(DutyL);     
        set_pwm2_duty(DutyR);
     
  }
}

---

All regard

Not many here work in C.
You may have better luck getting help over here.
http://www.piclist.com/techref/piclist/index.htm

CCS has a forum specifically to support the CCS C compiler http://www.ccsinfo.com/forum/